PJT - Quick Grasping Robot Tool Development for Reusable Glass Bottle Handling  /  Development of Walking State Estimation Algorithm for Mobile Walking Aid with Handrail for the Elderly 

로봇의 물리적 구조와 기계적 움직임을 설계하는 과정입니다. 이 과정에서는 효율적이고, 정밀하며, 신뢰성 있는 로봇의 구조를 만들기 위해 다양한 기계공학 원리와 동역학이 적용됩니다. 로봇의 응용 분야와 목적에 따라 최적화된 디자인을 개발하는 것이 중요하며, 이는 로봇의 성능과 기능성에 직접적인 영향을 미칩니다. 

• 로봇 손에서 엄지손가락은 다른 손가락들과 마주 볼 수 있는 '대립(opposition)' 동작을 수행하기 때문에 핵심적인 역할을 담당합니다. 일반적 으로 엄지는 대립/복귀(opposition/reposition), 외전/내전(abduction/adduction), 그리고 굴곡/신전(flexion/extension)의 세 가지 운 동을 수행합니다. 그러나 액추에이터의 수를 줄이기 위해 과소구동(underactuated) 메커니즘을 사용하는 경우, 특정 동작들이 제한되어 작업 영역이 좁아지는 한계가 있습니다. 본 연구는 이러한 제약으로 인해 제한된 엄지손가락의 작업 영역(workspace)을 확장하는 설계를 제안합니다. 

• 본 연구는 다양한 로봇 파지(grasping) 작업에 적합한 재구성 가능한 3지(three-finger) 그리퍼를 제안합니다. 제안된 그리퍼는 기존의 재구 성 가능한 그리퍼들의 작동 모드를 확장하는 데 중점을 두었습니다. 특히, 핵심적인 차별점은 손가락과 손바닥의 접촉면을 동일 평면상에 정렬할 수 있다는 것이며, 이를 통해 손바닥을 활용한 다양한 작업이 가능해집니다. 

• 본 연구는 재사용 가능한 유리병 분류의 효율성을 높이기 위해 설계된 고속 그리퍼를 소개합니다. 기존의 분류 방식은 그리퍼의 작동 속도가 느려 처리량이 제한적이라는 문제점이 있었습니다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 작동 시간을 최소화하여 분류 속도를 획기적으로 향상시킬 수 있는 수동형 그리퍼 메커니즘을 제시합니다.