Construction Robot

건설 로봇은 건설 현장에서 작업의 효율성과 안전성을 향상시키기 위해 설계되었습니다. 

• 건설 현장의 불규칙한 지면 환경에서도 고정밀 수직도 측정이 가능하도록 돕는 능동형 중력 정렬 기준축(Active Gravity-aligned Reference Axis, ARA) 장치의 개발과 검증에 관한 연구입니다.

• 기존의 양중 프레임과 크레인 훅(hook) 사이에서 모듈의 수평을 조절할 수 있는 방법을 제안합니다. 이 방법은 양중 프레임의 호 이스팅 하드웨어를 구동하여 수평 조절을 구현하는 구성을 특징으로 합니다. 본 연구에서는 축소 모델 테스트베드를 구축하였으며, 여러 개의 호 이스트 링을 통해 무게중심 편심(center-of-gravity offsets)을 유도하며 실험을 수행하였습니다. 그 결과, 기존에 수동으로 운영되던 양중 프 레임에도 본 시스템을 확장 적용할 수 있음을 확인하였습니다. 향후 연구는 실제 건설 현장에서 사용 가능한 수준으로 시스템을 표준화 및 확장 하는 것을 목표로 합니다.